「ASTERフォーラム2021での企業賞（ナベル賞）の受賞について」 立命館大学大学院 理工学研究科 機械システム専攻 生物知能機械学研究室 D3 岡 義倫 この度はASTERフォーラム2021にて株式会社ナベル様から企業賞という名誉ある賞をいただくことができ、大変光栄に思います。このように栄誉ある賞を受賞できたことは、私個人の力ではなく、これまでに自分を指導して育てて頂いた先生方と、自分を支えてくれた研究室のメンバー皆のお陰であると実感しています。 今回発表させていただいた私の研究テーマは「クラッチ付き劣駆動関節を有するV字車輪型管内移動ロボットの開発」でした。この研究では、水道管やガス管といった配管の内部を検査するための配管検査ロボットについて、その小型軽量化を目的として進めてきた研究になります。ここでは、問題をよりシンプルに捉えるため、そもそものロボットに必要なモータの数を減らすことでその目的を達成することが出来ないかと試行しました。モータの数を減らすことは、単純にロボットの能動自由度を減らすことに直結しますが、本研究では、劣駆動機構と呼ばれる特殊な機構に着目し、従来では独立していた配管検査ロボットの推進動作と旋回動作用のモータを共通化することで、各動作で発揮されるパワーを落とすことなくロボットに必要なモータの数を削減する機構を開発しました。 株式会社ナベル様の開発部門の方からは、「メカニカルな視点から問題の解決に取り組んだ点」が面白かったとのお言葉を頂くとともに、授与式の際にはナベルでの開発現場についても詳しくお話を聴かせていただき、大変有意義な時間を過ごすことが出来ました。 また、この度の受賞に関しましては、副賞として卵を400個も頂戴しました（写真内の段ボールの中身はすべて卵です）。頂いた際はその量に驚きましたが、先生方や研究室のメンバー、事務の方々など日ごろからお世話になった方たちへお渡しすることができ大変嬉しく思います。 今後はこの賞を糧に、研究活動を通して培った専門知識や能力をさらに伸ばし、発揮していけるよう精進していきたいと思います。
