機友会会員の皆様、はじめまして。本年度、理工学部ロボティクス学科の助教に着任しました織田健吾と言います。僭越ながら簡単に自己紹介させてください。
私は広島県広島市出身で、２０１２年に立命館大学理工学部ロボティクス学科に入学し、２０１５年からヒューマノイドシステム研究室に所属しました。複雑な地形での移動・重作業を目指した油圧駆動式高機動ロボットの研究に邁進し、学士・修士・博士号を取得しました。その後同研究室で3年間特任助教を経て、今年度から助教として勤務する運びとなります。
私の趣味はキャンプで、学生時代の同期・先輩・後輩と年に数度ほど山や海に出かけて自然を堪能しています。また今年度は新たにドライブを趣味にしたくなり、教習所以来（12年ぶり！）の運転練習をしております。今年中には車を購入して、お出かけを楽しむつもりです。
研究内容
急斜面、凹凸路面、軟弱地盤などの不整地と呼ばれる作業現場において人間の作業を補助・代替するロボットの実用化は、人手不足による作業の省人化対策、作業者の安全面確保の点から期待されています。探査・測定・運搬作業など目的に応じて様々な形状のロボットがありますが、私は地上の不整地路面を対象に、マニピュレータなどの比較的大型のパワーツールを用いた重作業を行える油圧駆動ロボットの開発を目指しています。そのようなロボットにおいて、従来の移動車両が持つ車輪・クローラ機構のみでは、パワーツールを安定させつつ不整地を縦横無尽に走破することは難しいため、不整地でのバランス・移動技術は基盤技術と考えています。
私は、不整地での具体的なニーズを踏まえつつ普遍的な問題を探り、汎用性のある実用的な手法を検討しています。これまで山間地域で重量物運搬などの農作業支援を目的とする油圧駆動4脚歩行ロボット(約100 kg)・４脚４輪の油圧駆動ロボット(約350 kg)と、不整地路面で安全な建設作業を目的とする４脚２輪の油圧電動ハイブリッド駆動ロボット(約150 kg)の３台のロボットの開発に関わりました。その成果として、建機等で使われる丈夫でパワーの出せる油圧システムを改良し、地面への接地圧力を自在に調整できるようにすることで、高いバランス・移動能力を実現しました。
特任助教になってからは、ロボットの駆動方法にも興味を持ち、パワー制約がある中で多軸ロボットに適した油圧回路開発と制御方法の研究を始めました。昨年度は特に、油圧アクチュエータの力・速度性能を自在にカスタマイズできるMHSBと呼ばれるモジュール油圧回路の動作計画方法について取り組んでいました。油圧マニピュレータが負荷条件下でpoint-to-point (PTP) タスクを達成するために，回路の持つ複数のポンプとバルブを最適に駆動する制御戦略を示しました。これには液圧損失を考慮した経路問題が含まれ，２リンクマニピュレータを用いた実機実験で検証しました。
学生へのメッセージ
大学で行う授業（特に研究）では、広範な分野と密接にかかわりを持ち、それらの知識・テクノロジーを理解し統合することが求められます。研究での問題点発見、仮説の設定、解決法の実行、結果を考察するという論理的思考力は、ビジネスマンや技術者、研究者になった後でも必要となる能力です。皆さんはぜひ授業や研究を通して、知識・テクノロジーの理解や論理的思考力の獲得に主体性を持って取り組んで欲しいと考えています。皆さんが主体性を持って学習できるよう、私も教員として尽力していこうと思います。最後までお読みいただきありがとうございました。
