新任の挨拶 機友会会員の皆様、はじめまして。本年度、理工学部ロボティクス学科の特任助教に着任しました織田健吾と言います。僭越ながら簡単に自己紹介させてください。 私は広島県広島市出身で、２０１２年に立命館大学理工学部ロボティクス学科に入学し、２０１５年からヒューマノイドシステム研究室に所属しました。複雑な地形での移動・重作業を目指した油圧駆動式高機動ロボットの研究に邁進し、学士・修士・博士号を取得しました。そして今年から同研究室に所属し、教員として勤め始めました。 私の趣味はキャンプです。昨今の情勢で行く回数は減ってしまいましたが、年越しイベントとして友人と雪中でのキャンプにチャレンジするなど、毎年目標を立てて楽しんでいます。ちなみに次の目標は、ロードバイクにテントなどの道具を乗せて1泊２日でキャンプをしながら、琵琶湖一周をすることです。 研究内容 急斜面、凹凸路面、軟弱地盤などの不整地と呼ばれる作業現場において人間の作業を補助・代替するロボットの実用化は、人手不足による作業の省人化対策、作業者の安全面確保の点から期待されています。探査・測定・運搬作業など目的に応じて様々な形状のロボットがありますが、私は地上の不整地路面を対象に、マニピュレータなどの比較的大型のパワーツールを用いた重作業を行える油圧駆動ロボットの開発を目指しています。そのようなロボットにおいて、従来の移動車両が持つ車輪・クローラ機構のみでは、パワーツールを安定させつつ不整地を縦横無尽に走破することは難しいため、不整地でのバランス・移動技術は基盤技術と考えています。 私は、山間地域で重量物運搬などの農作業支援を目的とする油圧駆動4脚歩行ロボット(約100 kg)・４脚４輪の油圧駆動ロボット(約350 kg)と、不整地路面で安全な建設作業を目的とする４脚２輪の油圧電動ハイブリッド駆動ロボット(約150 kg)の３台のロボット開発を通して、具体的なニーズを踏まえつつ普遍的な問題を探り、汎用性のある実用的な構成手法を検討しています。 アプローチとして動物のように脚を使うことや、脚と車輪を適切に配置し協調動作させることで、不整地でも足場を確保できるようにしました。また建機等で使われる丈夫でパワーの出せる油圧システムを改良し、地面への接地圧力を自在に調整できるようにすることで、高いバランス能力を確保しました。私は主にロボット制御に携わり、実機での実験を通して提案したアプローチの効果を確認しています。 学生へのメッセージ 大学で行う授業（特に研究）では、広範な分野と密接にかかわりを持ち、それらの知識・テクノロジーを理解し統合することが求められます。研究での問題点発見、仮説の設定、解決法の実行、結果を考察するという論理的思考力は、ビジネスマンや技術者、研究者になった後でも必要となる能力です。皆さんはぜひ授業や研究を通して、知識・テクノロジーの理解や論理的思考力の獲得に主体性を持って取り組んで欲しいと考えています。皆さんが主体性を持って学習できるよう、私も教員として尽力していこうと思います。最後までお読みいただきありがとうございました。
